道教创始人系师张鲁（？－216）字公棋，嗣师之长子。少膺祖训，以道术教人，从者益众。汉献帝初平年间（190-193年），益州州牧刘焉以鲁为督义司马，与别步司马张修同击汉中太守苏固，遂据汉中，实行政教合一。自号“师君”，以鬼道教民。
其来学者，初民鬼卒，受本道已信，号祭酒，每领部众百余人，或多或少，有病自首其过，无欺诈之心。又令诸祭酒设义舍于道放置义米、义肉，行旅可量腹食用，不贪而食多，则鬼神始病之。
犯法者原宥三次，在行刑时不苛刻，有小过命修路百步，即罪除。不置官吏长史，全由祭酒治事，使民夷便乐之，因雄据巴蜀垂三十年。
汉末献帝宠鲁为镇民中郎将领汉宁太守，但群下欲尊为“汉宁王”，鲁力拒之。当曹操征汉中时，鲁避兵南山，将要烧宝货仓库，但被鲁劝阻，并说：“本欲归命国家，而意未达，现在逃走，是避锐锋，不是有恶意。”
后来曹操入南郑甚佳对待他，又因为他的善良，被拜为镇南将军封阆中侯，并食邑万户，其五子及功曹皆封列侯，再迁回中原。而彭祖取了他的女儿作为配偶。一日，他召嗣子盛，将籙、印、剑授予他，说：“龙虎山祖师玄坛在此，其地天星照应，大气冲凝，是神人所居的单灶秘文藏于岩洞，你去宣扬吾化累功。”建安二十一年羽化葬邺城东。
弟弟衞字公则，为昭仪将军弃官学道白日冲举；弟傀字公仁封南郡太守加驸马都尉亦弃官学道白日冲举。他的事迹被元成宗皇帝制曰：“为大德出于天而成于人，有汉天师之绪远矣，如非继承善良善作，不怠足大孰能济登兹，因此代有异士出禅治化。”
经云：“上德不言而信。”赠“正一系师太清昭化广德真君”。
