司马承祯，字子微，法号道隐，自号白云子，是唐代著名的道教人物。他出生于洛州温县（今河南温县），是晋彭城王司马权之后。他的祖父司马晟曾任隋朝亲侍大都督，而他的父亲仁最则在唐代担任朝散大夫和襄、滑二州长史。
少年时期的司马承祯好学不羡慕做官，他二十一岁时入道，从师潘师正，在中岳嵩山学习符箓及辟谷导引服饵等法术。潘师正器重他，对他说：“我自陶隐居传上清之法，到你这一代己经是了。”接着，又授给他《金根上经》、《三洞秘箓》、《许真人行事》等。
司马承祯居嵩山多年后，征得老师同意后，他遍游天下名山，最终隐居在天台山玉霄峰，并自号天台白云子。在这里，他尊照老师指点，进行几年功夫，便远近闻名。大周圣历年间（公元698——700年），则天皇帝听闻他的修道大名，即下诏召他入京都洛阳，并亲自降手诏赞美他。
唐睿宗景云二年（公元711年），睿宗命其兄承祎到天台山诏请司马承祯入京，但司马承祯婉言谢绝留在京师，将要返回天台山。当时满朝官员一百多人，都提笔写诗相赠，其中常侍徐彥伯选了二十多篇诗作并撰写序言，以《白云记》为书名。
在京期间，与陈子昂、卢藏用、宋之问、王适、毕构、李白、孟造然和王维等十人结为“仙宗十友”。当卢藏用劝说挽留时，司马承祯回忆起当年的情形，说：“此中大有佳处，不必再去。”卢藏用无话可说，这便是历史上的典故“终南捷径”的由来。
开元九年（公元721年），玄宗又遣使迎接 司마 承 祯 入 东 京 洛 阳 亲 受 法 箓 前 后 赏 赐甚 多 玄 宗 又 问 谈 延 年 事 容 承 祖 隐 猜 辞 而 玄 宗 也 受 而 私 藏 他 人 不 得 而 知 至 今 有 人 说 是 得 司 马 承 祖 道 力 之 助