在汉末献帝初平年间（190-193年），益州州牧刘焉任命张鲁为督义司马，共同与别步司马张修击败了汉中太守苏固。随后，他们占据了汉中，并实行了一种结合政治和宗教的统治体系。在此期间，张鲁自称“师君”，以鬼道教化民众。他吸引了一大批追随者，其中包括初学者、鬼卒等，受到了本地信仰的影响。这些追随者被分配到不同的部队，每个部队都有一个祭酒领导，这些祭酒负责管理其下属并执行各种社会福利措施，如设立义舍提供食物给行人。
张鲁的治理方式受到民众欢迎，他对待犯法者的宽容政策也显示了他的慈悲心肠。他的领导下，巴蜀地区相安无事，有说他将要封王，但他坚决拒绝。这段时期持续了三十多年，在建安二十年（215年），曹操征服汉中的时候，张鲁避兵而去，最终被曹操所信任，被封为镇南将军和阆中侯。
在其晚年的某一天，張魯召見嗣子盛，並將籙印劍等重要物品傳給他說：“龍虎山祖師玄壇在此，其地天星照應、地氣沖凝，是神人所居之處，我已經籙印劍授於你，你應該前往宣揚吾化，以累積功德。”不久後，他羽化升天並被葬於邺城東方。他的弟弟衛字公則曾是昭儀將軍，而傀字公仁曾是南郡太守和驸马都尉，都放棄官職學道，也能白日衝舉入空門。
張魯的一生因為對道德原則的堅持以及對人民福祉的關懷而廣受尊敬，他的事迹甚至得到了皇家的肯定，被赠予“正一系師太清昭化广德真君”的稱號，這種尊重與認可也是對他的無限推崇。