在远古时代，人类生活极其简陋，没有家具可言。人们在地上坐着、睡觉时铺上植物枝叶或兽皮作为垫子。随着技术的进步，编织技艺的发展使得人们开始使用席子作为床垫。在中国，床的历史可以追溯到商代，其文字记载显示至少有三千年的历史。然而，当时床的功能与现代大不相同，它逐渐改变了古人席地而坐、卧地传统。
春秋战国时期，床已经成为多用途家具，不仅用于睡眠，还用于写字、读书和饮食。直至唐代出现了桌椅之后，这种情况才发生变化，床逐渐专门为睡眠设计。
最早的一张木制床实物出土于1958年在信阳长台关楚墓中。这张木制床来自春秋战国时代，有栏杆和六个矮足，全长2.18米，全宽1.39米，但只有19厘米高，比现代标准显然要低很多。
汉代以后，由于生产力的提高和建筑物的加高，加之室内活动空间扩大，使得家具也随之升级改造，尤其是床板高度增加。在魏晋南北朝后期，因为各种文化交流，如胡族风俗入主中原，也对家具产生影响，如“胡床”这种带有椅子的特征出现。
到了唐代，当桌椅普及后，对生活习惯产生重大影响。不论是阅读、写作还是饮食，都转移到了椅子和桌子的上面，而不是在床上进行。这标志着从一开始多功能性的家具演变成专门供睡眠用的工具。
近现代以来，无论是在国内还是国际层面，在结构形式方面并没有太大的变化。但是20世纪中后期，以人类工程学为基础的一些新型设计已经完全颠覆了传统的结构，比如以17排多层胶合木条组成框架，并配备可调节角度头部以及软硬度调整肋条等新型乳胶枕垫，这些都代表了一次巨大的革新。