于善庆，字伯祥，道号洞真子，以通经史著称。幼年便放弃荤食，长大后广泛涉猎古籍。大定二十二年，他投入马丹阳门下，并随其父亲母及姐妹一同皈依佛教。马丹阳去世后，他被派往终南山寻访丘处机。在此之前，他先拜见了李灵阳，然后前往平凉参见崔羊头，最终在陇山龙门洞成为丘处机的弟子。
经过多年的修行和学习，大定二十五年他被派往洛阳向谭处端致以书信。不久，谭处端去世，他又返回关中，并在翌年与丘处机共同居住在终南祖庭内。在明昌二年，当丘处机前往山东时，他留守祖庭并继续他的修行。
之后几年的时间里，于善庆曾隐居陇州吴岳凿洞而居，也曾前往燕京礼拜王处一。他还参与了全真七子的集会，是除郝、孙之外的其他五位弟子的共同导师。在泰和三年，被尊为“冲虚大师”，并且担任过中太一宫提点职务。
然而，在泰和八年金廷对南宋用兵得手之后，以及宋金和议结束后，大批宋俘滞留关陇地区。他收留数百人，使他们分散在汧、陇、凤翔等地建立道观。此后的几十年间，他一直是全真教中的重要人物，对重阳宫进行了扩建，并主持修建甘河遇仙宫和磻溪长春成道宫，还承办了罗天大醮等活动。最终，在元海迷失后称制三年逝世，其遗著有《洪钟集》流传至今。