在唐代，道教的修仙方法主要有内丹和外丹两种，其中多数修士追求的是外丹，而司马承祯所继承的上清派则更重视内丹学说，特别是“服气、养神”的内功。他的大成作品主要是《坐忘论》，其中的“坐忘”思想体现了道教修行中的重要阶段，也反映了唐代道教向着自然之道转变的一步。这一理念后来对五代和北宋时期的内丹学产生了深远影响。
司马承祯，本名子微，法号道隐，以白云子自称，是洛州温县（今河南温县）人，他出身于晋彭城王司马权之后，其祖父曾任隋朝亲侍大都督，而他父亲则担任过唐朝朝散大夫及襄、滑二州长史。贞观二十一年（公元647年），他诞生于一个官宦世家，但少年时便展现出了超脱仕途愿望的志向。在21岁那年，他投身于嵩山中岳，与潘师正为师学习符箓、辟谷等法术。
经过多年的研习与实践，在潘师正看重他的能力后，即将传授上清派法门给他。随后，司马承祯遍游天下名山，最终选择天台山玉霄峰作为隐居之地。他在那里构筑庐舍，并以众妙台命名自己为天台白云子。在这里，他继续研究并推广自己的修炼方法，不久即声名鹊起。
当时周圣历年间（公元698—700年），则天皇帝闻听到他的卓越成就，便下令召请他入京，并亲自颁布手诏赞扬他。当司马承祯准备离京时，则天皇帝特设宴饯送。此后，睿宗景云二年（公元711年），睿宗命其兄长前往召请司马承祎进宫询问有关阴阳术数的问题。然而，司马承祯回应说：“要想专心致志地学习，还必须不断减少知见，最终达到无知，无为，这样才能无所不为。”
此话引起睿宗的兴趣，他进一步询问如果用无为的手段治理国家是否可行？ 司马承祯回答：“治国与治己相同，《老子》曰‘淡泊明志’，《易经》中说圣人应如同自然一样。” 他强调，无为乃至高境界，对国家治理亦是一条不可忽视的人生哲学。
最终，被迫留在京城期间，一百余位官员纷纷写诗相赠，并编成了《白云记》。此次之旅中，他结识了一群著名文学家，如陈子昂、卢藏用等，他们共同探讨宇宙奥秘，这个集团被称作“仙宗十友”。当离开京城前，卢藏用劝阻但未能挽留。
开元九年（公元721年），玄宗再次遣使迎接并赏赐甚厚，但也因私事而不得已返回天台山，此事成为历史上的典故“终南捷径”。玄宗还曾私访延寿寺，有人认为是得到了从这位道士处接受了某种帮助，从而延缓了自己的衰老过程。而玄宗晚年的治国成功，也有人认为得益于这个时代的大智者之一——司馬承禎。但这一切，只属于历史的一个小小插曲。
